本发明公开了一种张拉力自适应四轴智能扦样机，包括有支架、固定于支架顶端的水平转盘、固定于水平转盘上的转动平台、固定于转动平台上的卷扬机、缠绕于卷扬机上的钢丝绳索、连接于转动平台上的定滑轮、固定端与转动平台固定连接的伸缩机构、固定于伸缩机构伸缩端上的钢丝绳索牵引杆和转升复合机构、以及控制器。本发明转升复合机构可带动真空扦样管实现竖直方向的转动和升降操作，且配置有摄像头，通过摄像头进行远程视觉操控，自动识别智能取样；由卷扬机、定滑轮和钢丝绳索组成自适应张拉力调节机构，伸缩机构伸长或缩短时，钢丝绳索相应调节至合适长度，且卷扬机始终控制钢丝绳索受力均衡，在实现扦样机四轴转动升降的同时确保结构稳定。